Tras escapar de la muerte gracias a Dios y relegarse ante él, Lucifer ya está recuperado de aquel disparo mortal que casi acaba con su vida. Sus poderes están restaurados, Malcolm ha muerto y no les supondrá un estorbo añadido, así que todo parece haber regresado a la normalidad, incluso los casos que investiga junto a Chloe, la policía y detective con la que pasa tanto tiempo.
La segunda temporada de 'Lucifer', emitida en FOX desde el 19 de septiembre de 2016 al 29 de mayo de 2017, cuenta con la participación de la madre del protagonista. Durante una investigación, el apuesto joven tiene la idea en la cabeza de que su madre se ha introducido en el cuerpo del asesino. Es a partir de ahí cuando se conoce qué ocurrió con esta, pues fue desterrada del Infierno tras crear junto al padre de Lucifer el universo.
La madre de Lucifer ha regresado y ocupa el cuerpo de Charlotte Richards, interpretada por Tricia Helfer, pero sus primeras intenciones de pedirle ayuda a su hijo, mientras que los poderes de Amenadiel se encuentran cada vez más débiles, no parecen ser tan inocentes como pintan en un primer momento. La relación entre madre e hijo es una de las principales tramas de esta temporada, así como la adaptación de Charlotte a la vida humana.
Durante los 18 episodios de la segunda temporada, Lucifer intentará encontrar el verdadero significado de la justicia, aunque se hace algo complicado cuando todos sus asuntos familiares se convierten en una de sus principales preocupaciones. Entre su hermano, y la inesperada aparición de su madre, la segunda entrega de 'Lucifer' será un punto de inflexión para el diablo, donde tendrá que valorar si le vale la pena la manera en la que el mundo terrenal le está cambiando o no. ¿Seguirá siguiendo su instinto o cederá ante los pensamientos exteriores?